L'ANMIL è stata fondata a Milano nel 1933. Le leggi fasciste, restrittive della libertà di associazione, ne determinarono lo scioglimento ma, caduto il regime dittatoriale, essa fu prontamente rifondata a Roma, per atto del notaio Egidio Marchese in data 19 settembre 1943, registrato all'Ufficio atti pubblici, il 23 settembre 1943, al n.5166 del volume 647.
Da 70 anni opera in Italia con personalità giuridica riconosciuta ed è stata eretta in ente morale con decreto luogotenenziale 22 febbraio 1945, n.128.
La legge 21 marzo 1958, n.335, ha fatto dell'ANMIL un ente pubblico, posto sotto la vigilanza del Ministero del Lavoro e della Previdenza sociale e retta da uno statuto approvato con decreto del Presidente della Repubblica 28 febbraio 1961, n.127, su proposta del Ministero del Lavoro e della Previdenza sociale di concerto con il Ministro dell'Economia e delle finanze.
Con l'istituzione delle Regioni, l'ANMIL è stata sottoposta, come tutti gli altri enti assistenziali, alle procedure di accertamento delle finalità pubbliche previste dagli articoli 113 e 114 del decreto del Presidente della Repubblica 24 luglio 1977, n.616.
L'ANMIL oggi è ancora un'associazione di diritto privato e mantiene la sua qualificazione di ente morale per effetto del decreto del Presidente della Repubblica 31 marzo 1979, pubblicato nella Gazzetta ufficiale della Repubblica Italiana 9 maggio 1979, n.125, che, all'articolo 2, dispone, tra l'altro, la conservazione dei compiti associativi previsti dal proprio statuto, approvato con il citato Dpr 127/61, nonché quelli di rappresentanza e tutela dei mutilati e invalidi del lavoro, previsti dalle norme vigenti.
Inoltre, nel 1982, la Sezione controllo enti della Corte dei conti, con deliberazione del 9 marzo, n.1647, ha riconosciuto tra i fini propri dell'ANMIL l'attività di rappresentanza e tutela delle categorie, da svolgere anche per garantire - in conformità della previsione legislativa - la continuità della erogazione delle provvidenze spettanti agli assistiti con caratteri di completezza e uniformità.
Dal 2003 è diventata ANMIL Onlus, ovvero una organizzazione non lucrativa di utilità sociale, come deliberato dell'Assemblea straordinaria riunita a San Benedetto del Tronto il 25 ottobre.