तानाजीने महाराष्ट्रात शिवाजी महाराजांच्या स्वराज्य स्थापनेपासूनच प्रत्येक महत्त्वाच्या घडामोडीत आपला हक्काचा सहभाग नोंदविला आहे. त्यांचे बालपण हे सातारा जिल्ह्यातील गुंडवली गावात गेले. वडिलांच्या मृत्यूनंतर ते उंबरट म्हणजेच त्याचा शेलारमामा यांच्या गावी आले. सिंहगड स्वराज्यात आणण्याचा विडा त्याने उचलला अष्टमीच्या काळोखात, तानाजी मोजक्या मावळ्यांसह गड घेण्यास तानाजी, उदयभान हे दोनच वीर समोरासमोर आले. या दोन योद्धामध्ये घनघोर युद्ध झाले. उदयभानूच्या एका वाराने तानाजी धारातीर्थी पडले. भाऊ सूर्याजी व शेलार मामा यांनी चवताळून उदय भाण्याच्या फौजेचा धुव्वा उडवला. उदय भांडणाचा खात्मा करून गडावर भगवा निशान चढवून गड स्वराज्यात घेतला.

Taanaji Malusare is most popularly remembered for the Battle of Sinhagad in 1670 where he fought against Mughal fort keeper Udaybhan Rathore, a formidable Rajput warrior, until his last breath, which paved the way for a Maratha victory.Subedar Taanaji Malusare was a superior general and a man of iron will in the army of Chhatrapati Shivaji and also one of his dearest friends. The Maratha’s impossible victory did not result in a celebration. Shivaji was deeply saddened by the loss of his beloved commander and childhood friend, and he renamed the fort — Singhagad (Lion Fort).